落后的物流生产和管理模式成为医药制造的一块短板，凸显了一系列问题，包括：劳动强度大，人工成本高昂；码垛品质均一性差，易出现错拿错放；难以对产品进行追溯等。本文介绍了应用于医药制造行业的集中分拣码垛系统,对系统的作业流程、关键技术、核心设备进行了详细的介绍。经过生产检验，证明该系统运行高效可靠，技术达到了国际先进水平，具有极大的推广应用价值。

文｜沈阳新松机器人自动化股份有限公司

张磊、孙志坚、张冬梅、程健伟

沈阳机床股份有限公司

鄢子麒

全球物流展-联世展览（胡果137-展览2526-顾问1367）

医药制造行业属于技术密集型产业，因其产品的特殊性，其生产需符合严格的技术标准，对生产设备、工艺流程的要求较高。

目前，在前端生产制造环节，先进的生产技术和制造设备被广泛应用，甚至可以实现无人化生产。而在产品装箱之后的仓储物流环节，大部分企业仍采用人工拣选、人工码垛、人工搬运、手工记录等传统方式。

落后的物流生产和管理模式成为医药制造的一块短板，凸显了一系列问题：（1）劳动强度大，人工成本高昂；（2）码垛品质均一性差，易出现错拿错放；（3）难以对产品进行追溯；等等。

新松公司推出的集中分拣码垛系统，与前端生产线直接对接，根据线上医药产品的种类和批次，实现高速智能化分拣和码垛，实现了全流程自动化、信息化和智能化，代表了医药工业仓储物流领域的国际先进水平。目前，该系统在某全球领先的跨国医药制造企业已得到了成功的应用，本文以该项目为背景，对系统方案进行了介绍。

一、项目规模

系统按区域划分为合流输送区和集中分拣码垛区两个部分，总占地3000平方米，平均吞吐量32.19箱/分钟以上，并预留一定的能力余量。

二、项目流程

1.产线接驳与合流输送

生产车间内，17条生产线末端与高速提升机接驳，下线的产品经由提升机提升至架空输送线上输送，进而为工作人员留出横向行走通道。

架空输送线由中心输送线和分支输送线两部分组成。

分支输送线用于接收并暂存提升机供给的产品，在中心输送线上箱时间窗口可用的前提下，输送至中心输送线，在保证箱距的同时，实现产品的合流。

中心输送线持续高速运行，在汇合分支输送线送入的产品后，形成连续的产品队列。中心输送线末端与分离输送机接驳，产品经过分离输送机拉开间距后，经过条码扫描器和OCR视觉识别装置读取箱码。

系统根据箱码获取产品的品规和批次信息，自动匹配至对应的供件输送线下件口；如果箱码读取失败，产品则自动分配至异常剔除缓存线。

2.产品的分拣与供给

产品通过三条模块带分拣机实现高速分拣。两条主模块带分拣机负责各自一侧的产品分拣和供件。一条子模块带分拣机根据目标下件口区域，负责向两条主模块带分拣机供件。

当产品进入匹配的供件输送线下件口时，分拣机将产品送入供件输送线。当遇到目标供件输送线缓存满、目标输送线或机器人故障、箱码扫描失败等异常时，分拣机将产品送入异常剔除缓存线。

供件输送线上配置条码扫描器用于产品品规和供件方向的校验。供件输送线将产品送至机器人抓取工位，供机器人取件。

3.码垛机器人的自动码垛

一台码垛机器人对应三条供件输送线和三个码垛工位。码垛机器人确认产品的品规批号后，从抓取工位上抓取产品。按照产品对应的垛型，码放在码垛工位的空托盘上。根据垛型需要，机器人自动在垛层间码放垫纸，完成码垛作业。

4.托盘和产品垛的搬运

3个空托盘拆盘机用于不同尺寸空托盘垛的拆盘，拆盘后的空托盘，经由提升式穿梭车供给至17个码垛工位。

垫纸托盘供给线送入的垫纸托盘，经由提升式穿梭车供给至6个垫纸供给工位。

垫纸托盘的垫纸被码垛机器人取空后，空托盘经提升式穿梭车经由空垫纸托盘回收线送出。

码垛工位码垛完成后，产品垛经输送线送出，经叉车或叉车式AGV搬运至库区储存。

三、关键技术

⒈智能码垛机器人

医药制造生产线具有产品种类多、生产节拍高的特点。为提高适应性，并实现性价比最大化，一台码垛机器人对应三条供件输送线（图2），对应近二十种产品的码垛，码垛效率可达1200件/小时。

码垛机器人在抓取产品前，可智能识别并校验产品的品规批号，以防止误抓导致产品损坏。

码垛机器人可自主决策单次抓取的箱数，既保证了码垛效率，又兼顾了码放不同垛型的灵活性。

码垛机器人配置了激光测距装置，在每码放完一层产品后，自动测量码垛面实际高度，补偿因产品、垫纸高度偏差引起的累积误差。

码垛机器人自动根据垫纸供料托盘上的垫纸高度，调整垫纸抓取高度，抓取垫纸的同时附加垫纸分离动作，防止垫纸吸附粘连。

⒉模块带分拣机

模块带分拣机（如图3）是分拣的核心设备，可对连续输送的产品进行队列、同时高速分拣。

分拣后，产品方向不发生改变。相较于传统使用的斜轮分拣机或顶升移载机，具有极大的优势。产品分拣效率高达2100件/小时。

⒊提升式穿梭车

提升式穿梭车负责17个码垛工位、6个垫纸供给工位、3条空托盘拆垛线、1条垫纸托盘供给线、1条空垫纸托盘回收线的移载搬运。其中，垫纸供给工位位于空托盘供给线上方，设备布置紧凑，空间利用率高。提升式穿梭车具备行走、提升、移载三个轴向的运动能力，采用绝对认址方式，行走速度120米/分钟，提升速度40米/分钟，满足码垛托盘供给、垫纸托盘供给、空垫纸托盘回收的需要。

四、结论

新松公司推出的集中分拣码垛系统，实现了医药制造从成品搬运、信息识别、智能分拣、智能码垛的全流程自动化，信息化和智能化，大大提高了物流作业效率和质量，大幅减少了人工成本，解决了长期困扰医药制造行业的难点痛点。后端结合新松公司成熟的AGV、智能化立体仓库系统，为医药制造行业提供了完美的仓储物流一体化解决方案百度谷歌关键字搜索：美国物流展胡果/德国物流展胡果/巴西物流货运展胡果/俄罗斯物流展胡果/澳大利亚物流展胡果/印度物流展胡果/巴西物流设备展胡果/印度尼西亚物流展胡果/印尼物流展胡果/中东迪拜物流展胡果/韩国物流展胡果/巴基斯坦物流展胡果/越南物流展胡果/泰国物流展胡果/新加坡物流展胡果/土耳其物流展胡果/香港物流展胡果/英国物流展胡果/法国物流展胡果/瑞典物流展胡果/西班牙物流展胡果/乌克兰物流展胡果/埃及物流展胡果/物流展胡果/德国汉诺威物流展/美国芝加哥物流展/巴西圣保罗物流展胡果/亚洲日本物流展胡果/埃及物流展胡果/东南亚物流展胡果/欧洲物流展胡果/北美物流展胡果/南美物流展胡果/亚洲物流展胡果/西欧物流展胡果/南非物流展胡果